银杏树自动栽植机构设计应符合农艺要求

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银杏树自动栽植机构设计应符合农艺要求

　　银杏树苗木存储机构以及栽植机构，取苗定位机构初步采用步进电机来提供动力，取苗末端执行器初步选择气缸来提供动力来夹苗。机械手部分进行栽植工作。总的来说，该机器人采用履带式移动平台+机械手驱动装置+末端执行器+栽植装置。

　　并且自动栽植机构的末端执行器设计，调试适当的空间角度，保证其不会造成银杏树苗木损坏，尽量做到结构简单、尺寸较小、方便安装；自动栽植机构的运动轨迹应尽量合理、采用杆机构，易于实现；自动栽植机构的设计应符合农艺要求，在此基础上增加末端执行器的数量，从而提高取苗作业的工作效率。

　　1.2 主要机构设计

　　1.2.1 取苗定位机构

　　取苗定位机构采用步进电机来提供动力。

　　银杏树步进电机是一个数模转换类控制电机，主要工作是将电脉冲转为角位移。从机构角度上来讲，步进电机主要为三种类型，分别是永磁式、混合式以及反应式步进电机。银杏树电机的控制源与机械运动转速都与脉冲离不开关系，每一个脉冲被电机捕捉到，电机的转子相应的转过一个步距角，同时电机的转速与脉冲频率呈现同比关系。