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银杏树自动栽植机构设计应符合农艺要求

  银杏树苗木存储机构以及栽植机构,取苗定位机构初步采用步进电机来提供动力,取苗末端执行器初步选择气缸来提供动力来夹苗。机械手部分进行栽植工作。总的来说,该机器人采用履带式移动平台+机械手驱动装置+末端执行器+栽植装置。


银杏树自动栽植机构设计应符合农艺要求


  并且自动栽植机构的末端执行器设计,调试适当的空间角度,保证其不会造成银杏树苗木损坏,尽量做到结构简单、尺寸较小、方便安装;自动栽植机构的运动轨迹应尽量合理、采用杆机构,易于实现;自动栽植机构的设计应符合农艺要求,在此基础上增加末端执行器的数量,从而提高取苗作业的工作效率。


银杏树自动栽植机构设计应符合农艺要求


  1.2 主要机构设计

  1.2.1 取苗定位机构

  取苗定位机构采用步进电机来提供动力。


银杏树自动栽植机构设计应符合农艺要求


  银杏树步进电机是一个数模转换类控制电机,主要工作是将电脉冲转为角位移。从机构角度上来讲,步进电机主要为三种类型,分别是永磁式、混合式以及反应式步进电机。银杏树电机的控制源与机械运动转速都与脉冲离不开关系,每一个脉冲被电机捕捉到,电机的转子相应的转过一个步距角,同时电机的转速与脉冲频率呈现同比关系。

 

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